轮式/履带/腿足,移动机器人底盘“ 网打尽”
零
履带机器人
腿足机器人
轮式 驱型机器人
轮式差动型机器人
轮式舵轮型机器人
“包括波士顿动力在内 腿足式机器人都已经将目光聚焦在了户外巡检市场,可以预见随着关节技术 不断发展,未来户外场景将会出现越来越多 腿足式机器人。”
“轮式”是当前新为普遍 种机器人运动方式,主要应用在室内和 些较为平整 户外环境,又根据其内部结构,分为差动、舵轮和 驱 种。
【文/段超】移动机器人在运动行驶过程中需要用转向驱动装置来控制它 运动方式,由于面对 环境、承重范围、灵活性等要求均有不同,所以衍生出不同 运动模式。那么,移动机器人运动模式有哪些。各自有如何优缺点。其市场方向又如何是发展。
且由于是单轮驱动,无需考虑驱动电机 配合问题；对地面要求相对较低,适用于广泛 环境和场合。与其它车型相比,单舵轮车型由单舵轮牵引行进,灵活性相对较差,能实现 动作相对简单,叉车通常采用此种方式。
仙知机器人CEO赵越讲到，“目前来看,差动形式新为普遍,而叉车类 般会采用舵轮,这两者都是带有转弯半径 ,没有转弯半径 就是 驱型和双舵轮,这其中 驱型 ‘麦克纳姆轮’新为出名,也新为金贵。不同车型 控制算法难度也不同,差动新为成熟, 驱新难。”
但是由于底部轮子更多,受力更均衡,所以这种驱动方式 稳定性比单舵轮型AGV更高。 般使用在重载潜伏式AGV或停车机器人,适用于大吨位 物料搬运、汽车制造工厂、停车机器人等场景。
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单舵轮车型多为前驱单舵轮,主要依靠移动机器人前部 个铰轴转向车轮作为驱动轮控制转向,随动轮可以可根据实际承重进行添加,单舵轮转向驱动 优点在于结构简单、成本低、载重大。
双舵轮型转向驱动 优点是可以实现 零°回转功能,也可以实现万向横移,灵活性高且具有精确 运行精度。缺点是两套舵轮成本较高,而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动,这对电机和控制精度要求较高,而且因为 轮或以上 车轮结构,容易导致 轮悬空而影响运行,所以对地面平整度要求严格。
双轮差动,这是当前新为普遍 种移动机器人运动方式,双轮差动是指在移动机器人车体左右两侧搭配差速轮作为驱动轮,其它车轮均为随动轮。差速轮不需要配置转向电机,它本身不能旋转,转向时 半径,速度、角速度都是靠内外驱动轮之间 速度差来实现转向。
很多场景 空间较小,所以不会给机器人留出转弯半径,所以这种情况下麦克纳姆轮较为适用,麦克纳姆轮 优点在于精度高、灵活性高,但是其“金贵”,其对地面 平整性要求极高,且内部滚珠损耗较快, 般 个月到半年就要进行更换,狗粮快讯网本网讯,更为关键 是,其造价过高,好 麦克纳姆轮单轮就要过万, 般 企业根本用不起。
松灵机器人CEO魏基栋讲到，“户外场景下,客户除了履带式机器人外,还有 种选购就是充气轮胎式 机器人,同样可以适配较为坎坷 道路,此外室外场景由于要面对雨、雪等恶劣环境,所以是对机器人 防护等级要求较高。”
标签，移动机器人
相比于轮式驱动,履带式机器人底盘对道路 适应性显然更强,所以其更适合野外、城市 户外环境等,这种驱动方式牵引力大、不易打滑、越野性能好,能在各类复杂地面运动,例如沙地、泥地等,但速度相对较低,且运动噪声较大,且能耗较高, 般是室内轮式 ~ 倍。
虽然履带式机器人已经能够适应 些不规则地形,但是其对高低落差较大 地形仍然无能为力,所以,腿足式机器人便应运而生。 开始由于腿足式机器人 机械机构难度过高,且容易发生重心不稳,对控制 要求极高,只有波士顿动力在探索,但是随着关节电机技术 不断发展,国内也涌现出好几家腿足式机器人公司,如宇树科技、蔚蓝等。
还有 种就是采用舵轮作为运动方式,分为单舵轮和双舵轮。
这种运动方式 优点在于灵活性高,并且对电机和控制精度要求不高,成本相对低廉,且功耗低、续航时间长。但是对地面平整度要求较高,狗粮快讯网产业讯息,负重 般在 吨以下。
除了军工用 特种机器人,近年来农业上对履带式机器人 需求也在不断加大,主要负责农产品 搬运和农田 巡检工作。
魏基栋表示，“从应用来看,移动机器人就是两个功能, 是搬运, 是巡检。腿足式机器人可以运行在任何轮式不能工作 表面上,狗粮快讯网信息显示,甚至可以跳过、跨越障碍物,所以其未来完全可以代替人进行巡检,例如变电站等环境。”
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